L'histoire du bâtard de Mauléon est tirée d'un manuscrit rédigé par le chroniqueur Jehan Froissart, que Dumas dit avoir eu la chance de retrouver. Jehan tient son récit de Mauléon qui, devant sa curiosité admirative, a accepté de lui raconter ses souvenirs.

L'histoire débute alors qu'Agénor de Mauléon et son fidèle écuyer Musaron se dirigent vers le Portugal, pour y rejoindre Frédéric, Grand Maître de Saint-Jacques, frère de don Pedro, roi d'Espagne. Agénor rencontre sur sa route un Maure et sa suite, dont une litière aux rideaux fermés qui l'intrigue fort. Ce Maure, Mothril, vient chercher Frédéric pour le conduire à Séville, chez le roi. Agénor les accompagne; il perce alors le secret de la litière: Aïssa, fille adoptive de Mothril, s'y trouve. Lorsque leurs regards se croisent, c'est le coup de foudre. Les tentatives des deux amoureux pour se retrouver serviront de trame de fond à ce roman guerrier.

Le roi Pedro avait épousé autrefois Blanche de Bourbon, sœur de Charles V, roi de France; dès le lendemain de la noce, il la fit enfermer. Il l'accuse d'avoir été la maîtresse de son frère Frédéric. Dès l'arrivée de celui-ci à Séville, le roi, conseillé par Mothril et encouragé par Maria Padilla, sa maîtresse, le fait assassiner. Agénor se rend vite auprès de la reine Blanche pour la mettre à l'abri. Trop tard: Mothril l'a assassinée. Agénor recueille son dernier vœu: raconter sa fin au roi Charles.

En chemin, Agénor a l'occasion de sauver la vie d'Henri de Transtamare, autre frère de don Pedro, qui revendique le trône d'Espagne. Ils se rendent ensemble auprès de Charles. Le roi commande à du Guesclin, Grand Connétable de France, de mener son armée guerroyer en Espagne auprès d'Henri. À Bordeaux, Henri découvre que le prince de Galles, fils du roi Édouard III, apportera l'aide de l'armée anglaise à don Pedro.

On file alors de bataille en bataille. Henri est couronné d'un côté, mais perd ensuite des alliés. Au cours d'une bataille décisive, il s'échappe in extremis. Du Guesclin et Agénor, par contre, sont faits prisonniers. Mothril veut les tuer, mais le prince de Galles intervient. Il rançonne du Guesclin et envoie Agénor en France pour réunir la somme. Lorsque tout est payé, le connétable revient combattre auprès d'Henri. On envoie Agénor comme parlementaire auprès de don Pedro. Sur sa route, il fait la rencontre de Maria Padilla, qui elle aussi veut retrouver le roi qui la néglige... C'est que Mothril excite la convoitise du roi en lui faisant miroiter la jolie Aïssa, qu'il dit fille de roi. Maria favorise les amours d'Agénor et d'Aïssa, afin d'éloigner celle-ci du roi. Grâce à Maria, Agénor se glisse un instant auprès de son aimée, mais doit vite s'éloigner pour poursuivre son ambassade.

Plus tard, Maria envoie deux messagers auprès d'Agénor pour lui dire que, dans un mois de là, elle favorisera l'évasion d'Aïssa. Hélas, l'un des messagers est à la solde de Mothril et trahit le secret. Lorsque Maria se rend au rendez-vous avec Aïssa, le traître les mène vers don Pedro, lequel attend Aïssa, promise par Mothril. Celui-ci, inquiet des révélations de Maria, choisit de l'assassiner et de blesser Aïssa, laissant croire que Maria s'est suicidée après avoir tenté de tuer Aïssa.

Mothril conduit alors Aïssa dans la forteresse de Montiel, près de Tolède, pour la soigner et aviver, pendant ce temps, le désir du roi. Celui-ci se rend à Tolède, où la guerre reprend de plus belle. Si don Pedro a la force du nombre, il ne dispose pas de l'intelligence militaire de du Guesclin. Vaincu, il parvient à fuir et se réfugie à Montiel. Mauléon convainc du Guesclin et Henri d'assiéger ce château. Le roi et la garnison se rendent. Mothril tente de s'enfuir par une fenêtre, forçant Aïssa à l'accompagner. Agénor et Musaron poursuivent Mothril qui s'enfuit à cheval avec Aïssa dans ses bras. Agénor met la main sur Aïssa... mais Mothril lui coupe la main! Il tue ensuite Aïssa en lui tranchant la tête puis il meurt, transpercé d'une flèche de Musaron. Ainsi se termine l'histoire d'amour...

Après des années de deuil, Agénor et Musaron reprendront la route à la suite de du Guesclin.

Analyse Quel beau roman! Lorsque Dumas écrit des histoires qui se passent à son époque, ou encore à des époques dont il reste des témoins, on comprend qu'il parvienne à fournir des milliers de petits détails. Mais comment fait-il lorsque l'histoire se déroule 400 ans plus tôt? Il y parvient tout aussi bien... ou alors il invente fort bien!

Comme il le fait souvent, Dumas réussit ici à entremêler adroitement histoire d'amour et vie politique. Il passe de l'une à l'autre avec aisance, referme la porte sur l'une pour mieux décrire l'autre, y revenant par la suite pour s'assurer que l'on a rien manqué... Lorsque des scènes ne concernent pas réellement l'histoire en cours mais sont tout de même nécessaires à sa compréhension, il s'en excuse et ouvre une parenthèse. Et l'on se prend, encore une fois, à éprouver pour les divers personnages,