Parti en expédition à la recherche de la légendaire cité d'Opar et de ses trésors, Tarzan va vivre l'une de ses plus palpitantes aventures. Elle le mènera à bord d'un zeppelin jusqu'à Pellucidar, la terre creuse, monde souterrain préhistorique regorgeant de dangers dont il pourrait bien ne pas revenir indemne.